Die genaue Entstehungszeit der Hap-Ki-Techniken ist unbekannt. Belegt ist aber, dass die Wurzeln der Kampfsysteme in Korea mehr als 2000 Jahre zurückreichen. In diesen Jahren wurden die Kampfkünste weiterentwickelt und an ihre jeweilige Zeit angepasst.
Choi Yong Sool (1904-1986)
Als Begründer des heutigen Hap-Ki-Do gilt der Großmeister Choi Yong Sool, der nach dem Tod seiner Eltern im Alter von 8 Jahren nach Japan kam. Dort lernte er bei Großmeister Sakaku Takeda dreißig Jahre lang Daito-Ryu Aikijujutsu, das später in Aikido umbenannt wurde. In dieser Zeit war er auch maßgeblich an der Weiterentwicklung dieses Systems beteiligt. Nach dem Tode seines Meisters kehrte er schließlich nach Korea zurück, wo er seine Kampfkunst unter verschiedenen Namen lehrte.
Ji Han Jae (geboren 1936)
Ji Han Jae begann im Alter von dreizehn Jahren sein Training bei Großmeister Choi Yong Sool und wurde bald zu einem seiner Meisterschüler. Im Alter von 20 Jahren trennte sich Ji von Choi, um bei Meister Taoist Lee weiter zu lernen. Hier lernte Ji Han Jae viele Langstock-, Kurzstock- und Meditationstechniken. Schließlich vereinte er die beiden Techniken und nannte diese Kampfkunst Hap-Ki-Do. Im Alter von 23 Jahren eröffnete er sein erstes Dojang und begann diese Kunst zu lehren. Wie auch viele andere Meister wanderte Ji Han Jae 1980 in die Vereinigten Staaten von Amerika aus.
Myung Jae Nam (1938-1999)
Ein weiterer wichtiger Mann in der Entwicklungsgeschichte des Hap-Ki-Do war Meister Myung Jae Nam, der zunächst bei Ji Han Jae lernte. In Japan ergänzte er bei Meister Hirata sein Können mit Aikido-Techniken, die er teilweise in sein Hap-Ki-Do einbaute und einen neuen Stil schuf, den er Hankido nannte. Später ergänzte er sein System noch mit der koreanischen Schwertkunst Hankumdo. 1974 gründete Myung Jae Nam die International H.K.D. Federation.
Heute gibt es in Korea drei große Verbände, die auch offiziell von der koreanischen Regierung anerkannt sind, die Korea Hapkido Federation, die World Kido Federation und die International H.K.D. Federation.